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介绍焊接机器人的主要结构

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介绍焊接机器人的主要结构

文章作者:admin发布时间:2018-7-21 16:41:29浏览次数:

  因为焊接机器人在焊接行业中的使用可以提高生产效率,而且优点有很多,随着焊接机器人生产技术的成熟,企业用焊接机器人取代传统手工。那么你知道这个实用的焊接机器人究竟是由什么组成的吗?一起来看看。


  焊接机器人的主要结构


  焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源,包括其控制系统、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置等。


  焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式:一种为平行四边形结构,一种为侧置式(摆式)结构。侧置式(摆式)结构的主要优点是上、下臂的活动范围大,使机器人的工作空间几乎能达一个球体。


  因此,这种机器人可倒挂在机架上工作,以节省占地面积,方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人,2、3轴为悬臂结构,降低机器人的刚度,一般适用于负载较小的机器人,用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。



  早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小(局限于机器人的前部),难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人(平行机器人),已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部,又没有测置式机器人的刚度问题,从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人(负载100~150kg)大多选用平行四边形结构形式的机器人。焊接用机器人基本上都属关节机器人,绝大部分有6个轴。其中,1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置,而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。


  焊接机器人的优势


  一、速度更快


  采用了轻量化的手臂和高回转的小型马达使得最高速度和加速度得到了大幅度提升,通过整合负荷重量从而提升了加速度性能,缩短了循环时间。


  二、小巧的手腕加上高力矩


  小巧的手腕可以在更小的空间内运转,通过采用高输出的力矩,从而提升了手腕的负载能力,拓展了抓取工件的形状选择范围。


  三、更为宽广的动作范围


  通过扩大了各个轴的动作范围,在提升了最大覆盖范围的同时扩大了机器人下方的动作范围,从而使得操作空间得到扩展。


  四、更好的适应环境性


  各关节部采用了最新的双层密封构造的防水插口,使得手腕部分的防护等级达到提升。


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