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六轴机器人的工作原理及结构设计分析

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六轴机器人的工作原理及结构设计分析

文章作者:admin发布时间:2018-9-11 10:38:17浏览次数:

对于二十一世纪的今天,高科技化是典型的表现,不管是生活还是工作,都以、智能化、自动化、机械化作为特征,焊接机器人就是科技发展的产物之一。现在市场上也出现了六轴机器人,使得作业更加灵活,那么你知道六轴机器人是如何工作的吗?六轴机器人的结构设计如何呢?一起来看看。

六轴机器人工作原理:六轴焊接机器人采用运动控制卡为控制器,示教器为人机对话,以直线模组RV减速器为移动轴。基于该机器人的结构组成和功能,控制系统采用六轴焊接运动控制卡,借助驱动器,驱动伺服电机,使线性模组滑台可进行精准位移。操作方式是:通过控制系统配备的手持编程器快速便捷地编辑焊接程序,或者通过U盘导入预先画好的CAD程序,设置控制参数后下载到运动控制卡实现运动轨迹设置。

六轴焊接控制卡可提供输入/输出(I/O)15个点位,以便更好地控制工装夹具或者变位机等等。当焊机完成第一道焊接程序后,控制卡输出让工装夹具反转或者移动的信号;当其反转或移动到位时,触发感应开关,将感应信号输入到控制卡。此时,焊机开始进行下一道程序的焊接。

传统的焊接技术已经不能满足现代化工业生产的需要,灵活度非常强的六轴焊接机器人可以完美模仿人类的手臂动作,完成各项任务,让工作人员从乌烟瘴气的工作环境中解脱出来,因而在工业制造中非常受欢迎,相信以后会应用于更多的领域。

六轴关节机器人的结构设计:

六轴机器人的腕部关节设计较为复杂,因为在腕部同时集成了三种运动。小型的六轴关节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器。常见的六轴关节机器人的腕部结构,其腕部关节用到了两个谐波减速器,两个同步齿型带传动输入,中间还用到了一对锥齿轮副传动。

对于工业机器人的机械结构设计来说,管线布局是难点之一,怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线(六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等),使其不受关节轴旋转的影响,是一个值得深入考虑的问题。在设计中,六轴关节机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过,无论关节轴怎么旋转,管线不会随着旋转,即使旋转,管线由于布置在旋转轴线上,所以具有最小的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。


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